声明
文中涉及到机器蜘蛛的仿真分析，
对于蜘蛛感到不适的朋友，
请谨慎下滑观看噢！
综述
本文通过多体动力学分析对蜘蛛的爬行过程进行了仿真，包含关键部位柔性体建模、驱动原理分析、爬行过程中的接触力及应力分析等。机器蜘蛛在 Altair MotionSolve™ 中仿真主要包括以下几点：
学习目标：
-
增加NLFE电缆来代表液压管线；
-
使用3D接触来评估爪子和地面之间的负载。
模型渲染预览：
多体动力学模型建模过程
01
导入CAD数据；
02
在蜘蛛腿上添加铰链连接；
03
添加代表液压执行机构的动作；
在Activate中，运动可以被现实的执行器代替(可选)；
04
运行这个简单模型；
在以上模型的基础上增加非线性体的线缆：
05
创建没有载荷的非线性线缆配置；
06
通过坐标到线缆位置定义放置在液压管电缆；
07
使用 MotionSolve 命令保存预加载配置下的线缆；
model_file = “Cable_preloaded_state.xml”
/>
08
运行模型；
09
运行 Python 脚本 NLFE_generate_loaded_csv.py ，提取 NLFE Body 的加载状态并保存到 CSV 文件中;
10
使用 NLFE Connectivity 选项卡的 Loaded View 中的 Import Points 选项将 CSV 文件导入到 MotionView 中；
(点击图片可查看高清大图)
11
取消将电缆放置在液压管上的动作；
12
运行模型；
仿真分析
仿真过程：
-
机器蜘蛛运动仿真；
参考模型：Robot_Spider_01.mdl
-
液压管路仿真，提取相应的力；
参考模型：Robot_Spider_02_cables_positioning.mdl
-
完整状态仿真；
参考模型：Robot_Spider_03_complete.mdl
结果读取：
★
总结
本文对机械蜘蛛的运动过程进行多体动力学仿真分析，关键部位柔性体建模，并输出其工作过程的接触力、应力等结果；通过这些结果的输出，为本体结构设计提供依据。
Altair澳汰尔
Altair（纳斯达克股票代码：ALTR）是一家全球技术公司，在仿真、高性能计算 (HPC) 和人工智能 (AI) 等领域提供软件和云解决方案。Altair 能使跨越广泛行业的企业们在连接的世界中更高效地竞争，并创造更可持续的未来。
公司总部位于美国密歇根州，服务于12000多家全球企业，应用行业包括汽车、消费电子、航空航天、能源、机车车辆、造船、国防军工、金融、零售等。
