使用版本：Process Simulate 16.1
西门子Process Simulate16版本支持与ABB、Fanuc、KUKA品牌的仿真软件进行连接调试。使用Process Simulate直接连接到 RobotStudio、RoboGuide 或 OfficeLite，并使用 ABB、Fanuc 或 Kuka 虚拟机器人控制器和 Tecnomatix VRC 服务器来执行生产线仿真。能处理类似于真实机器人控制器的程序语法。也能模拟标准机器人应用程序和自定义应用程序。
本案例介绍使用 ABB 机器人进行虚拟调试时，如何在 Process Simulate 和 RobotStudio 应用程序之间建立连接，实现仿真模拟。
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Process Simulate（版本 16.0以上）
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ABB-Rapid OLP 控制器（Process Simulate对应版本）
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Tecnomatix VRC 服务器 ABB Real Time.exe
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RobotStudio（2019版本以上，且需安装Robotware）
打开RobotStudio软件。
创建一个带工作站和虚拟控制器的项目，如图1。
图1
注意控制器名称与PS中名称对应。
项目创建完成后，如图2所示，工作站控制器会自动上电并运行。
图2
返回PS软件界面中，将运行模式切换到Line simulation mode模式，如图3。
图3
运行仿真，在sequence editor中点击播放按钮，如图4。
图4
若sequence editor中的时间值正常跳动，且软件未弹出报错，则说明Robotstudio与Process simulate连接成功。
启动ABB虚拟控制器进行操作测试
如图5，打开控制器-示教器-IRC5 Flexpendant功能来启动虚拟控制器。
图5
控制器打开后如图所示，如图6。
图6
将控制器切换成手动运行，如图7。
图7
跳转到手动运行Jogging窗口，并按下enable按钮，如图8。
图8
通过摇杆即可控制RobotStudio内的机器人运动，同时也能控制Process Simulate中的机器人运动，如图9。
图9
通过该功能，可以实现在ABB虚拟示教器中编写程序，并通过程序控制Process Simulate的机器人进行作业。也可实现Process Simulate离线程序上传到RobotStudio中，实现程序检验，并下载到实际机器人控制器中。
同时连接上PLC控制器，亦可以实现深度的虚拟调试应用。
后续Process Simulate版本将推出ABB指令映射功能，可以在PS中进行OLP command命令编写时调用ABB中的高级程序指令，让离线编程更加的便利，功能更加强大